温室移动机器人避障功能研究

为了实现移动机器人在温室内的避障，应用虚拟力场法建市了避障模型，描述了目标点的虚拟引力和障碍物的虚拟斥力之间的关系及其功能设计，实现了从机器人运动班杯值到控制量的转变。结果证明，机器人在多变的周边环境中能够实现避障的功能。     

果胶酶澄清沙棘果汁最佳工艺研究

本研究是用果胶酶对沙棘果汁进行单因素澄清及最佳澄清工艺条件的确定试验。结果表明,在果胶酶用量为0.03~0.06g/kg、温度40~50℃、pH值2.0~3.0的条件下澄清沙棘果汁,透光率达99%以上,果汁中的可溶性固形物含量基本不变。在单因素试验基础上,通过正交试验,确定果胶酶对沙棘果汁澄清的最佳工艺条件是:果胶酶用量为0.035g/kg,温度为45℃,pH值为3.0,时间为90min。     

高含沙水流水轮机转轮的改型与抗磨蚀研究

进行高含沙水流水轮机转轮的改型研究，关键是要从正确确定转轮设计参数和轴面流道型式入手，根据三维水力设计理论，考虑导叶与转轮匹配关系进行叶型设计，针对不同破坏机理选择强磨蚀区采用金属喷涂或非金属保护等综合措施，使水轮机在高舍沙水流中运行时出力增加、抗磨蚀能力提高。     

我国北方地区节水农业技术水平及评价

在系统分析我国节水农业技术水平现状的基础上 ,对各类节水技术的差距和存在问题进行了探讨 ,提出了各类技术亟待研究解决的若干重点问题。并指出建立以渠道防渗技术、管道输水技术及地面灌水技术为核心 ,符合国情的节水农业技术体系已迫在眉睫。     

玉米定向种子带恒张力卷绕系统自适应模糊PID控制

在玉米定向种子带的卷绕过程中,种子带的张力控制影响到种子带的质量。为此依据玉米定向种子带的要求,建立恒张力卷绕系统的传递函数,利用模糊控制技术实现玉米种子带的恒张力卷绕控制,创建了模糊自适应PID控制器,利用Matlab对其进行仿真,得到了较为合理的模糊控制算法,并将模糊控制算法通过西门子S7-200型PLC为核心的硬件控制电路应用于实际的张力控制,并进行了实际的卷绕试验。试验结果表明:模糊PID控制器与传统PID控制器相比,具有更好的动态稳定性和跟踪性能,张力产生阶跃时,系统过渡时间约为2 s,超调量在1.2%内,能够较好地满足种子带的卷绕要求。     

黄土丘陵半干旱区枣林露水量研究

利用2012年和2013年叶片湿度传感器(LWS)、温湿度仪、热扩散式探针(TDP)、中子仪实测的露水强度、冠层温湿度、树干径流、土壤水分及气象站监测的气象因子,分析了枣林生育期内露水量的变化规律,探讨了其与水资源输入、输出项的关系。研究结果表明,2012年和2013年枣林露水量随生育期变化呈现递增趋势,果实成熟期达到最大值。露水总量分别为31.31、37.87 mm,分别占同期降水量、蒸腾量和蒸发量的6.87%、10.00%、17.65%和7.90%、15.00%、17.90%,露水量日平均值分别达0.44、0.47 mm。此外,露水量具有发生频率高、稳定性强、重度露水量(大于0.20 mm)比重大的特点。在枣树全生育期内,露水量作为水资源输入项会引起蒸腾量在果实膨大和成熟期显著降低(P0.05),但对蒸发量无显著影响。研究显示露水是该区枣林重要水源,是水量平衡中不可缺少的输入项。     

基于PLC的温室控制系统的研究

介绍了温室控制系统中的温度控制子系统、灌溉控制子系统的功能实现及软件设计.利用计算机的串行传输将控制值传入CPM2AE-60CDR-A PLC控制系统工作;同时,利用CPM2AE-60CDR-A PLC的扩展模块CPM1A-MAD02-CH将传感器的输出信号进行数模转换,PLC实时处理数据并发送指令调控温室内的温度和光照.该系统中各个子系统相互独立,互不影响.其功能块集成度高,性能可靠,工作稳定.实践证明,该系统能够实现温室的自动化控制,提高了温室管理的水平,降低了温室的成本,充分发挥了温室农业的高效性.     

覆膜滴灌条件下棉花根层土壤盐分时间稳定性研究

为揭示膜下滴灌棉田主根区土壤盐分的时间变异特性,基于2013—2014年田间实测数据,采用变异系数、平均相对偏差和标准差等方法研究了不同土层土壤盐分的时间稳定性,并进一步确定了可以反映各土层土壤平均含盐量的代表性测点。结果表明,研究区域0~40 cm土层土壤盐分随时间序列的变异性只有少数几个测点属于强变异,其余均属于中等变异;在棉花主根层(40 cm)内,土壤盐分的时间稳定性随土层深度增加呈现先增强后略微减弱趋势,在30 cm土层深度稳定性最强,平均相对偏差浮动范围最小、且其平均标准差最小;反映各土层平均含盐量的代表测点分布较为集中,可选取代表地块对区域土壤含盐量进行估算(决定系数R2为0.791 2~0.917 1)。棉田主根层土壤盐分时间稳定性研究有利于指导田间灌溉;选取少量且具有代表性的测点可为区域合理布设土壤盐分监测点提供理论依据。     

河北省主产区苹果园肥料投入现状分析与评价

为探明河北省不同产区苹果园施肥现状及其与产量的关系,采用实地调查的方式,调查了太行山和燕山两大产区苹果园肥料投入种类、投入量及产量,并进行了统计分析。结果表明:河北省主产区79.17%的苹果园施用有机肥,以羊粪、鸡粪和牛粪为主;所有果园均施用化肥,以三元复合肥为主,N、P₂O₅、K₂O投入量分别平均达到了1 106.87、689.88、902.47 kg/hm²,处于严重过量水平。太行山产区有机肥投入量高于燕山产区,施用有机肥的果园比率较燕山产区高48.19%,而燕山产区无机肥投入量高于太行山产区,2个产区间苹果产量无显著差异。进一步分析发现,N、P₂O₅、K₂O投入量分别处于600~900、300~600、300~600kg/hm²区间时苹果产量最高,其中分别只有27.97%、27.97%、27.12%的农户施肥量处于该范围,且不同产区间存在较大差异。综上,河北省苹果园整体养分投入水平较高,变异较大,无机肥种类单一,占比较高;不同产区间养分投入量、投入种类存在较大差异,但苹果产量差异较小。     

倒春寒危害软籽石榴树的温度及受害情况研究

以突尼斯软籽石榴为试材,在倒春寒发生前2 d开始持续监测石榴树冠层温度,倒春寒结束后调查石榴树受倒春寒危害的临界低温及寒害症状。结果表明,软籽石榴树春季生长期间,岭地、沟地和台地石榴树冠层温度降至1.4℃、-0.1℃、2.3℃,气象预报低温低于6.4℃时,石榴树芽和新梢发生低温寒害,芽尖焦枯发黑,芽体展叶受阻;新梢幼叶扭曲畸形,叶缘焦枯。